中医推拿机器人的执行端设计多种针对专门推拿手法的“灵巧手”款式，还有推振球等常规按摩的球状灵巧手。

多种款式灵巧手通过设计与软件仿真可与中医推拿机器人机械臂底座进行快速对接，并直接无障碍交换通信数据，实现安全、快速、实时的各种推拿或按摩手法的切换运行，旨在做到“无缝对接”满足客户各类推拿需求。